Personal tools

Проекты:Шарик на балансире с инфракрасными дальномерами

From Кафедра Автоматики и телемеханики

Jump to: navigation, search

Проект "Шарик на балансире с инфракрасными дальномерами"

   

Шарик на балансире (англ. Ball and Beam) [1] - это один из типовых объектов управления, который довольно часто используется в качества экспериментального объекта для исследования различных законов управления, а также при решении проблем планирования задач реального времени (см. например [2] [3]).

Существует большое количество всевозможных реализаций объекта "Шарик на балансире".

Для данного проекта применяется конструкция, в которой балансир перемещает сервомашинка Hitec HS-485HB, которая, в свою очередь, управляется через контроллер Carduino Nano V.4, относящийся к семейству открытых контроллеров Arduino.

Положение шарика определяется с помощью двух инфракрасных дальномеров Sharp GP2D12.

Графический интерфейс с пользователем реализуется на основе бесплатного и кроссплатформенного фреймворка Qt. Отображение графиков выполнено с использованием библиотеки qwt.

На базе данной версии был реализован проект "Шарик на балансире с компьютерным зрением", при этом для определения положения шарика была использована веб-камера (вместо инфракрасных дальномеров).


Примечания


.