Персональные инструменты

Проекты:Шарик на балансире с инфракрасными дальномерами

Материал из Кафедра Автоматики и телемеханики

Перейти к: навигация, поиск

Проект "Шарик на балансире с инфракрасными дальномерами"

   

Шарик на балансире (англ. Ball and Beam) [1] - это один из типовых объектов управления, который довольно часто используется в качества экспериментального объекта для исследования различных законов управления, а также при решении проблем планирования задач реального времени (см. например [2] [3]).

Существует большое количество всевозможных реализаций объекта "Шарик на балансире".

Для данного проекта применяется конструкция, в которой балансир перемещает сервомашинка Hitec HS-485HB, которая, в свою очередь, управляется через контроллер Carduino Nano V.4, относящийся к семейству открытых контроллеров Arduino.

Положение шарика определяется с помощью двух инфракрасных дальномеров Sharp GP2D12.

Графический интерфейс с пользователем реализуется на основе бесплатного и кроссплатформенного фреймворка Qt. Отображение графиков выполнено с использованием библиотеки qwt.

На базе данной версии был реализован проект "Шарик на балансире с компьютерным зрением", при этом для определения положения шарика была использована веб-камера (вместо инфракрасных дальномеров).

  • Шарик на балансире

  • Контроллер и сервомашинка

  • Инфракрасный дальномер


Примечания

  1. ↑ Peter Wellstead. Ball and Beam 1: Basics
  2. ↑ M. Velasco, J. Fuertes, P. Marti, The self triggered task model for real-time control systems. Work-in-Progress Session of the 24th IEEE Real-Time Systems Symposium (RTSS03)
  3. ↑ A. Cervin, J. Eker, Control-scheduling codesign of real-time systems: The control server approach. Journal of Embedded Computing, Vol. 1, 2005, 209-224


Источник — «http://at.pstu.ru/index.php?title=Проекты:Шарик_на_балансире_с_инфракрасными_дальномерами&oldid=6273»
.