Персональные инструменты

Проекты:Шарик на балансире с инфракрасными дальномерами — различия между версиями

Материал из Кафедра Автоматики и телемеханики

Перейти к: навигация, поиск
Строка 1: Строка 1:
 
{{Оснащение
 
{{Оснащение
 
| Описание=
 
| Описание=
 +
{{{!}}align="right" width=480px
 +
{{!}}{{#widget:Vimeo|id=30450455|width=480|height=360}}
 +
{{!}}
 +
{{!}}}
 
'''Шарик на балансире''' (англ. ''Ball and Beam'') <ref>[http://www.control-systems-principles.co.uk/whitepapers/ball-and-beam1.pdf Peter Wellstead. Ball and Beam 1: Basics]</ref> - это один из типовых объектов управления, который довольно часто используется в качества экспериментального объекта для исследования различных законов управления, а также при решении проблем планирования задач реального времени  <span style="white-space: nowrap;">(см. например <ref>[http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.58.2276&rep=rep1&type=pdf M. Velasco, J. Fuertes,  P. Marti,  The self triggered task model for real-time control systems. Work-in-Progress Session of the 24th IEEE Real-Time Systems Symposium (RTSS03)]</ref> <ref>[http://www.cs.uiuc.edu/class/sp08/cs598tar/Papers/ControlServer.pdf A. Cervin, J. Eker, Control-scheduling codesign of real-time systems: The control server approach. Journal of Embedded Computing, Vol. 1, 2005, 209-224]</ref>).</span>
 
'''Шарик на балансире''' (англ. ''Ball and Beam'') <ref>[http://www.control-systems-principles.co.uk/whitepapers/ball-and-beam1.pdf Peter Wellstead. Ball and Beam 1: Basics]</ref> - это один из типовых объектов управления, который довольно часто используется в качества экспериментального объекта для исследования различных законов управления, а также при решении проблем планирования задач реального времени  <span style="white-space: nowrap;">(см. например <ref>[http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.58.2276&rep=rep1&type=pdf M. Velasco, J. Fuertes,  P. Marti,  The self triggered task model for real-time control systems. Work-in-Progress Session of the 24th IEEE Real-Time Systems Symposium (RTSS03)]</ref> <ref>[http://www.cs.uiuc.edu/class/sp08/cs598tar/Papers/ControlServer.pdf A. Cervin, J. Eker, Control-scheduling codesign of real-time systems: The control server approach. Journal of Embedded Computing, Vol. 1, 2005, 209-224]</ref>).</span>
  

Версия 22:57, 15 октября 2011


Шарик на балансире (англ. Ball and Beam) [1] - это один из типовых объектов управления, который довольно часто используется в качества экспериментального объекта для исследования различных законов управления, а также при решении проблем планирования задач реального времени (см. например [2] [3]).

Существует большое количество всевозможных реализаций объекта "Шарик на балансире".

Данный лабораторный стенд отличает простота конструкции за счет использования сервопривода Hitec HS-485HB и двух инфракрасных дальномеров Sharp GP2D12.

Для локального управления используется микроконтроллер Carduino Nano V.4, относящийся к семейству открытых микроконтроллеров Arduino.

Графический интерфейс с пользователем реализуется на основе бесплатного и кроссплатформенного фреймворка Qt. Отображение графиков выполнено с использованием библиотеки qwt.

Данный лабораторный стенд позволяет проводить исследования и учебные занятия по следующим темам:

  • системы автоматического управления;
  • планирование задач жесткого реального времени;
  • разработка программного обеспечения для систем жесткого реального времени;
  • программирование микроконтроллеров семейства Arduino;
  • разработка и модификация графического интерфейса с пользователем систем управления.
  1. Peter Wellstead. Ball and Beam 1: Basics
  2. M. Velasco, J. Fuertes, P. Marti, The self triggered task model for real-time control systems. Work-in-Progress Session of the 24th IEEE Real-Time Systems Symposium (RTSS03)
  3. A. Cervin, J. Eker, Control-scheduling codesign of real-time systems: The control server approach. Journal of Embedded Computing, Vol. 1, 2005, 209-224
.