Персональные инструменты

Проекты:Шарик на балансире с компьютерным зрением

Материал из Кафедра Автоматики и телемеханики

Перейти к: навигация, поиск

Проект "Шарик на балансире с компьютерным зрением"

   

Шарик на балансире (англ. Ball and Beam) [1] - это один из типовых объектов управления, который довольно часто используется в качества экспериментального объекта для исследования различных законов управления, а также при решении проблем планирования задач реального времени (см. например [2] [3]).

Существует большое количество всевозможных реализаций объекта "Шарик на балансире".

Для данного проекта применяется конструкция, в которой балансир перемещает сервомашинка Hitec HS-485HB, которая, в свою очередь, управляется через контроллер Carduino Nano V.4, относящийся к семейству открытых контроллеров Arduino.

Для получения видеоинформации используется веб-камера Logitech C300.

Алгоритмы компьютерного зрения реализуются с помощью свободно распространяемой библиотеки компьютерного зрения OpenCV[4]

Графический интерфейс с пользователем реализуется на основе бесплатного и кроссплатформенного фреймворка Qt. Отображение графиков выполнено с использованием библиотеки qwt.

В приведенном здесь видеоролике изложены особенности функционирования и конструкции текущей версии шарика на балансире с компьютерным зрением. Это видео лучше смотреть в полноэкранном режиме и формате HD.

Данная версия шарика на балансире реализована на базе предыдущей версии, в которой положение шарика определялось с помощью инфракрасных дальномеров.

Работы по проекту выполняет М.В. Кавалеров в рамках исследований на стыке компьютерного зрения и планирования задач реального времени.


Примечания


.