Проекты:Шарик на балансире с инфракрасными дальномерами
Материал из Кафедра Автоматики и телемеханики
Шарик на балансире (англ. Ball and Beam) [1] - это один из типовых объектов управления, который довольно часто используется в качества экспериментального объекта для исследования различных законов управления, а также при решении проблем планирования задач реального времени (см. например [2] [3]).
Существует большое количество всевозможных реализаций объекта "Шарик на балансире".
Данный лабораторный стенд отличает простота конструкции за счет использования сервопривода Hitec HS-485HB и двух инфракрасных дальномеров Sharp GP2D12.
Для локального управления используется микроконтроллер Carduino Nano V.4, относящийся к семейству открытых микроконтроллеров Arduino.
Графический интерфейс с пользователем реализуется на основе бесплатного и кроссплатформенного фреймворка Qt. Отображение графиков выполнено с использованием библиотеки qwt.
Данный лабораторный стенд позволяет проводить исследования и учебные занятия по следующим темам:
- системы автоматического управления;
- планирование задач жесткого реального времени;
- разработка программного обеспечения для систем жесткого реального времени;
- программирование микроконтроллеров семейства Arduino;
- разработка и модификация графического интерфейса с пользователем систем управления.
Примечания
- ↑ Peter Wellstead. Ball and Beam 1: Basics
- ↑ M. Velasco, J. Fuertes, P. Marti, The self triggered task model for real-time control systems. Work-in-Progress Session of the 24th IEEE Real-Time Systems Symposium (RTSS03)
- ↑ A. Cervin, J. Eker, Control-scheduling codesign of real-time systems: The control server approach. Journal of Embedded Computing, Vol. 1, 2005, 209-224
