Проекты:Шарик на балансире с инфракрасными дальномерами — различия между версиями

Версия 01:56, 16 октября 2011

Шарик на балансире (англ. Ball and Beam) ^[1] - это один из типовых объектов управления, который довольно часто используется в качества экспериментального объекта для исследования различных законов управления, а также при решении проблем планирования задач реального времени (см. например ^{[2] [3]}).

Существует большое количество всевозможных реализаций объекта "Шарик на балансире".

Данный лабораторный стенд отличает простота конструкции за счет использования сервопривода Hitec HS-485HB и двух инфракрасных дальномеров Sharp GP2D12.

Для локального управления используется контроллер Carduino Nano V.4, относящийся к семейству открытых контроллеров Arduino.

Графический интерфейс с пользователем реализуется на основе бесплатного и кроссплатформенного фреймворка Qt. Отображение графиков выполнено с использованием библиотеки qwt.

Данный лабораторный стенд позволяет проводить исследования и учебные занятия по следующим темам:

• системы автоматического управления;
• планирование задач жесткого реального времени;
• разработка программного обеспечения для систем жесткого реального времени;
• программирование микроконтроллеров семейства Arduino;
• разработка и модификация графического интерфейса с пользователем систем управления.

1. ↑ Peter Wellstead. Ball and Beam 1: Basics
2. ↑ M. Velasco, J. Fuertes, P. Marti, The self triggered task model for real-time control systems. Work-in-Progress Session of the 24th IEEE Real-Time Systems Symposium (RTSS03)
3. ↑ A. Cervin, J. Eker, Control-scheduling codesign of real-time systems: The control server approach. Journal of Embedded Computing, Vol. 1, 2005, 209-224