Персональные инструменты

Проекты:Шарик на балансире с компьютерным зрением — различия между версиями

Материал из Кафедра Автоматики и телемеханики

Перейти к: навигация, поиск
 
(не показана одна промежуточная версия этого же участника)
Строка 3: Строка 3:
 
{{Видео|Тип=YouTube|id=RoCZYBOsNd4|Ширина=480px|Высота=385px|Выравнивание="right"|Левый отступ=3|Правый отступ=0}}
 
{{Видео|Тип=YouTube|id=RoCZYBOsNd4|Ширина=480px|Высота=385px|Выравнивание="right"|Левый отступ=3|Правый отступ=0}}
  
−
'''Шарик на балансире''' (англ. ''Ball and Beam'') <ref>[http://www.control-systems-principles.co.uk/whitepapers/ball-and-beam1.pdf Peter Wellstead. Ball and Beam 1: Basics]</ref> - это один из типовых объектов управления, который довольно часто используется в качества экспериментального объекта для исследования различных проблем управления, а также при решении проблем планирования задач реального времени  <span style="white-space: nowrap;">(см. например <ref>[http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.58.2276&rep=rep1&type=pdf M. Velasco, J. Fuertes,  P. Marti,  The self triggered task model for real-time control systems. Work-in-Progress Session of the 24th IEEE Real-Time Systems Symposium (RTSS03)]</ref> <ref>[http://www.cs.uiuc.edu/class/sp08/cs598tar/Papers/ControlServer.pdf A. Cervin, J. Eker, Control-scheduling codesign of real-time systems: The control server approach. Journal of Embedded Computing, Vol. 1, 2005, 209-224]</ref>).</span>
+
'''Шарик на балансире''' (англ. ''Ball and Beam'') <ref>[http://www.control-systems-principles.co.uk/whitepapers/ball-and-beam1.pdf Peter Wellstead. Ball and Beam 1: Basics.]</ref> - это один из типовых объектов управления, который довольно часто используется в качества экспериментального объекта для исследования различных проблем управления, а также при решении проблем планирования задач реального времени  <span style="white-space: nowrap;">(см. например <ref>[http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.58.2276&rep=rep1&type=pdf M. Velasco, J. Fuertes,  P. Marti,  The self triggered task model for real-time control systems. Work-in-Progress Session of the 24th IEEE Real-Time Systems Symposium (RTSS03).]</ref> <ref>A. Cervin, J. Eker, Control-scheduling codesign of real-time systems: The control server approach. Journal of Embedded Computing, Vol. 1, 2005, 209-224.</ref>).</span>
  
 
Существует [http://www.youtube.com/results?search_query=ball+and+beam&aq=f большое количество] всевозможных реализаций объекта "Шарик на балансире".
 
Существует [http://www.youtube.com/results?search_query=ball+and+beam&aq=f большое количество] всевозможных реализаций объекта "Шарик на балансире".

Текущая версия на 18:47, 17 октября 2012

Проект "Шарик на балансире с компьютерным зрением"

   

Шарик на балансире (англ. Ball and Beam) [1] - это один из типовых объектов управления, который довольно часто используется в качества экспериментального объекта для исследования различных проблем управления, а также при решении проблем планирования задач реального времени (см. например [2] [3]).

Существует большое количество всевозможных реализаций объекта "Шарик на балансире".

Для данного проекта применяется конструкция, в которой балансир перемещает сервомашинка Hitec HS-485HB, управляемая контроллером Carduino Nano V.4 из семейства открытых контроллеров Arduino.

Для получения видеоинформации используется веб-камера Logitech C300.

Алгоритмы компьютерного зрения реализуются с помощью свободно распространяемой библиотеки компьютерного зрения OpenCV[4]

Графический интерфейс с пользователем реализуется на основе бесплатного и кроссплатформенного фреймворка Qt. Отображение графиков выполнено с использованием библиотеки qwt.

В приведенном здесь видеоролике изложены особенности функционирования и конструкции текущей версии шарика на балансире с компьютерным зрением. Это видео лучше смотреть в полноэкранном режиме и формате HD.

Данная версия шарика на балансире реализована на базе предыдущей версии, в которой положение шарика определялось с помощью инфракрасных дальномеров.

Работы по проекту выполняет М.В. Кавалеров в рамках исследований на стыке компьютерного зрения и планирования задач реального времени.

Примечания

  1. ↑ Peter Wellstead. Ball and Beam 1: Basics.
  2. ↑ M. Velasco, J. Fuertes, P. Marti, The self triggered task model for real-time control systems. Work-in-Progress Session of the 24th IEEE Real-Time Systems Symposium (RTSS03).
  3. ↑ A. Cervin, J. Eker, Control-scheduling codesign of real-time systems: The control server approach. Journal of Embedded Computing, Vol. 1, 2005, 209-224.
  4. ↑ Bradski G., Kaehler A. Learning OpenCV. – O’Reilly Media, 2008.


Источник — «http://at.pstu.ru/index.php?title=Проекты:Шарик_на_балансире_с_компьютерным_зрением&oldid=6600»
.