Проекты:Шарик на балансире с компьютерным зрением — различия между версиями
Материал из Кафедра Автоматики и телемеханики
Mvk (обсуждение | вклад) |
Mvk (обсуждение | вклад) |
||
| (не показано 7 промежуточных версии этого же участника) | |||
| Строка 1: | Строка 1: | ||
= [[Название::Проект "Шарик на балансире с компьютерным зрением"]] = | = [[Название::Проект "Шарик на балансире с компьютерным зрением"]] = | ||
| − | {{#set:Страница={{PAGENAME}}}}{{#set:Фото= | + | {{#set:Страница={{PAGENAME}}}}{{#set:Фото=Шарик на балансире с компьютерным зрением.png}} |
{{Видео|Тип=YouTube|id=RoCZYBOsNd4|Ширина=480px|Высота=385px|Выравнивание="right"|Левый отступ=3|Правый отступ=0}} | {{Видео|Тип=YouTube|id=RoCZYBOsNd4|Ширина=480px|Высота=385px|Выравнивание="right"|Левый отступ=3|Правый отступ=0}} | ||
| − | '''Шарик на балансире''' (англ. ''Ball and Beam'') <ref>[http://www.control-systems-principles.co.uk/whitepapers/ball-and-beam1.pdf Peter Wellstead. Ball and Beam 1: Basics]</ref> - это один из типовых объектов управления, который довольно часто используется в качества экспериментального объекта для исследования различных | + | '''Шарик на балансире''' (англ. ''Ball and Beam'') <ref>[http://www.control-systems-principles.co.uk/whitepapers/ball-and-beam1.pdf Peter Wellstead. Ball and Beam 1: Basics.]</ref> - это один из типовых объектов управления, который довольно часто используется в качества экспериментального объекта для исследования различных проблем управления, а также при решении проблем планирования задач реального времени <span style="white-space: nowrap;">(см. например <ref>[http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.58.2276&rep=rep1&type=pdf M. Velasco, J. Fuertes, P. Marti, The self triggered task model for real-time control systems. Work-in-Progress Session of the 24th IEEE Real-Time Systems Symposium (RTSS03).]</ref> <ref>A. Cervin, J. Eker, Control-scheduling codesign of real-time systems: The control server approach. Journal of Embedded Computing, Vol. 1, 2005, 209-224.</ref>).</span> |
Существует [http://www.youtube.com/results?search_query=ball+and+beam&aq=f большое количество] всевозможных реализаций объекта "Шарик на балансире". | Существует [http://www.youtube.com/results?search_query=ball+and+beam&aq=f большое количество] всевозможных реализаций объекта "Шарик на балансире". | ||
| − | Для данного проекта применяется конструкция, в которой балансир перемещает сервомашинка [http://www.hitecrcd.com/products/analog/standard-sport/hs-485hb.html Hitec HS-485HB], | + | Для данного проекта применяется конструкция, в которой балансир перемещает сервомашинка [http://www.hitecrcd.com/products/analog/standard-sport/hs-485hb.html Hitec HS-485HB], управляемая контроллером Carduino Nano V.4 из семейства открытых контроллеров [http://ru.wikipedia.org/wiki/Arduino Arduino]. |
| − | Для получения видеоинформации используется веб-камера Logitech C300. | + | Для получения видеоинформации используется веб-камера [http://www.logitech.com/ru-ru/435/5863 Logitech C300]. |
Алгоритмы компьютерного зрения реализуются с помощью свободно распространяемой библиотеки компьютерного зрения [http://ru.wikipedia.org/wiki/OpenCV OpenCV]<ref>Bradski G., Kaehler A. Learning OpenCV. – O’Reilly Media, 2008.</ref> | Алгоритмы компьютерного зрения реализуются с помощью свободно распространяемой библиотеки компьютерного зрения [http://ru.wikipedia.org/wiki/OpenCV OpenCV]<ref>Bradski G., Kaehler A. Learning OpenCV. – O’Reilly Media, 2008.</ref> | ||
| Строка 15: | Строка 15: | ||
Графический интерфейс с пользователем реализуется на основе бесплатного и кроссплатформенного [http://ru.wikipedia.org/wiki/Qt фреймворка Qt]. Отображение графиков выполнено с использованием [http://qwt.sourceforge.net библиотеки qwt]. | Графический интерфейс с пользователем реализуется на основе бесплатного и кроссплатформенного [http://ru.wikipedia.org/wiki/Qt фреймворка Qt]. Отображение графиков выполнено с использованием [http://qwt.sourceforge.net библиотеки qwt]. | ||
| − | В приведенном здесь видеоролике изложены особенности функционирования и конструкции текущей версии шарика на балансире с компьютерным зрением. | + | В приведенном здесь видеоролике изложены особенности функционирования и конструкции текущей версии шарика на балансире с компьютерным зрением. Это видео лучше смотреть в полноэкранном режиме и формате HD. |
| + | Данная версия шарика на балансире реализована на базе [[Проекты:Шарик на балансире с инфракрасными дальномерами|'''предыдущей версии''']], в которой положение шарика определялось с помощью инфракрасных дальномеров. | ||
| + | |||
| + | Работы по проекту выполняет [[Преподаватели:Кавалеров, Максим Владимирович|М.В. Кавалеров]] в рамках исследований на стыке [http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9A%D0%BE%D0%BC%D0%BF%D1%8C%D1%8E%D1%82%D0%B5%D1%80%D0%BD%D0%BE%D0%B5_%D0%B7%D1%80%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5 компьютерного зрения] и [[НИР:Планирование_задач_в_системах_реального_времени|планирования задач реального времени]]. | ||
{{-}} | {{-}} | ||
== Примечания == | == Примечания == | ||
Текущая версия на 18:47, 17 октября 2012
Проект "Шарик на балансире с компьютерным зрением"
Шарик на балансире (англ. Ball and Beam) [1] - это один из типовых объектов управления, который довольно часто используется в качества экспериментального объекта для исследования различных проблем управления, а также при решении проблем планирования задач реального времени (см. например [2] [3]).
Существует большое количество всевозможных реализаций объекта "Шарик на балансире".
Для данного проекта применяется конструкция, в которой балансир перемещает сервомашинка Hitec HS-485HB, управляемая контроллером Carduino Nano V.4 из семейства открытых контроллеров Arduino.
Для получения видеоинформации используется веб-камера Logitech C300.
Алгоритмы компьютерного зрения реализуются с помощью свободно распространяемой библиотеки компьютерного зрения OpenCV[4]
Графический интерфейс с пользователем реализуется на основе бесплатного и кроссплатформенного фреймворка Qt. Отображение графиков выполнено с использованием библиотеки qwt.
В приведенном здесь видеоролике изложены особенности функционирования и конструкции текущей версии шарика на балансире с компьютерным зрением. Это видео лучше смотреть в полноэкранном режиме и формате HD.
Данная версия шарика на балансире реализована на базе предыдущей версии, в которой положение шарика определялось с помощью инфракрасных дальномеров.
Работы по проекту выполняет М.В. Кавалеров в рамках исследований на стыке компьютерного зрения и планирования задач реального времени.
Примечания
- ↑ Peter Wellstead. Ball and Beam 1: Basics.
- ↑ M. Velasco, J. Fuertes, P. Marti, The self triggered task model for real-time control systems. Work-in-Progress Session of the 24th IEEE Real-Time Systems Symposium (RTSS03).
- ↑ A. Cervin, J. Eker, Control-scheduling codesign of real-time systems: The control server approach. Journal of Embedded Computing, Vol. 1, 2005, 209-224.
- ↑ Bradski G., Kaehler A. Learning OpenCV. – O’Reilly Media, 2008.
