Проекты:Шарик на балансире с инфракрасными дальномерами — различия между версиями
Материал из Кафедра Автоматики и телемеханики
Mvk (обсуждение | вклад) |
Mvk (обсуждение | вклад) |
||
| Строка 15: | Строка 15: | ||
<gallery perrow=3 widths="240px" heights="180px"> | <gallery perrow=3 widths="240px" heights="180px"> | ||
Файл:Шарик на балансире.jpg|Шарик на балансире | Файл:Шарик на балансире.jpg|Шарик на балансире | ||
| − | Файл:Шарик на балансире_2.jpg|Контроллер и | + | Файл:Шарик на балансире_2.jpg|Контроллер и сервомашинка |
Файл:Шарик на балансире_3.jpg|Инфракрасный дальномер | Файл:Шарик на балансире_3.jpg|Инфракрасный дальномер | ||
</gallery> | </gallery> | ||
Версия 00:28, 26 апреля 2012
Проект "Шарик на балансире с инфракрасными дальномерами"
Шарик на балансире (англ. Ball and Beam) [1] - это один из типовых объектов управления, который довольно часто используется в качества экспериментального объекта для исследования различных законов управления, а также при решении проблем планирования задач реального времени (см. например [2] [3]).
Существует большое количество всевозможных реализаций объекта "Шарик на балансире".
Для данного проекта применяется конструкция, в которой балансир перемещает сервомашинка Hitec HS-485HB, которая, в свою очередь, управляется через контроллер Carduino Nano V.4, относящийся к семейству открытых контроллеров Arduino.
Положение шарика определяется с помощью двух инфракрасных дальномеров Sharp GP2D12.
Графический интерфейс с пользователем реализуется на основе бесплатного и кроссплатформенного фреймворка Qt. Отображение графиков выполнено с использованием библиотеки qwt.
Шарик на балансире
Контроллер и сервомашинка
Инфракрасный дальномер
Примечания
- ↑ Peter Wellstead. Ball and Beam 1: Basics
- ↑ M. Velasco, J. Fuertes, P. Marti, The self triggered task model for real-time control systems. Work-in-Progress Session of the 24th IEEE Real-Time Systems Symposium (RTSS03)
- ↑ A. Cervin, J. Eker, Control-scheduling codesign of real-time systems: The control server approach. Journal of Embedded Computing, Vol. 1, 2005, 209-224
