|
|
| Строка 37: |
Строка 37: |
| | | | |
| | === Лабораторные стенды === | | === Лабораторные стенды === |
| − | ==== Шарик на балансире ====
| + | {{{!}} |
| − | {{{!}}align="right" width=480px | + | {{!}}-valign="top" |
| − | {{!}}{{#widget:Vimeo|id=30450455|width=480|height=360}} | + | |
| | {{!}} | | {{!}} |
| | + | * [[Лабораторный стенд:Робот-сортировщик|'''"Робот-сортировщик"''']] |
| | + | * [[Лабораторный стенд:Шарик на балансире|'''"Шарик на балансире"''']] |
| | + | {{!}} |
| | + | * [[Лабораторный стенд:Модель вентиляционной системы|'''"Модель вентиляционной системы"''']] |
| | + | * [[Лабораторный стенд:Модель технологической линии|'''"Модель технологической линии"''']] |
| | + | {{!}} |
| | + | * [[Лабораторный стенд:Модель картофелехранилища|'''"Модель картофелехранилища"''']] |
| | + | * [[Лабораторный стенд:Модель связанных резервуаров|'''"Модель связанных резервуаров"''']] |
| | {{!}}} | | {{!}}} |
| − | "Шарик на балансире" (ball and beam)<ref>[http://www.control-systems-principles.co.uk/whitepapers/ball-and-beam1.pdf Peter Wellstead. Ball and Beam 1: Basics]</ref> - это один из типовых объектов управления, который довольно часто используется в качества экспериментального объекта для исследования различных законов управления, а также при решении проблем планирования задач реального времени <span style="white-space: nowrap;">(см. например <ref>[http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.58.2276&rep=rep1&type=pdf M. Velasco, J. Fuertes, P. Marti, The self triggered task model for real-time control systems. Work-in-Progress Session of the 24th IEEE Real-Time Systems Symposium (RTSS03)]</ref> <ref>[http://www.cs.uiuc.edu/class/sp08/cs598tar/Papers/ControlServer.pdf A. Cervin, J. Eker, Control-scheduling codesign of real-time systems: The control server approach. Journal of Embedded Computing, Vol. 1, 2005, 209-224]</ref>).</span> | + | <gallery perrow=5 widths="180px" heights="240px"> |
| − | | + | Файл:Робот-сортировщик_общий_вид.jpg|[[Лабораторный стенд:Робот-сортировщик|'''"Робот-сортировщик"''']] |
| − | Существует [http://www.youtube.com/results?search_query=ball+and+beam&aq=f большое количество] всевозможных реализаций объекта "Шарик на балансире".
| + | Файл:Робот-сортировщик_рабочее_поле.jpg|[[Лабораторный стенд:Робот-сортировщик|'''"Робот-сортировщик"''']] |
| − | | + | Файл:Модель вентиляционной системы.jpg|[[Лабораторный стенд:Модель вентиляционной системы|'''"Модель вентиляционной системы"''']] |
| − | Данный лабораторный стенд отличает простота конструкции за счет использования сервопривода [http://www.hitecrcd.com/products/analog/standard-sport/hs-485hb.html Hitec HS-485HB] и двух инфракрасных дальномеров [http://www.sharpsma.com/webfm_send/1203 Sharp GP2D12].
| + | Файл:Модель технологической линии.jpg|[[Лабораторный стенд:Модель технологической линии|'''"Модель технологической линии"''']] |
| − | | + | Файл:Модель картофелехранилища.jpg|[[Лабораторный стенд:Модель картофелехранилища|'''"Модель картофелехранилища"''']] |
| − | Для локального управления используется микроконтроллер Carduino Nano V.4, относящийся к семейству открытых микроконтроллеров [http://ru.wikipedia.org/wiki/Arduino Arduino].
| + | Файл:Модель картофелехранилища 2.jpg|[[Лабораторный стенд:Модель картофелехранилища|'''"Модель картофелехранилища"''']] |
| − | | + | Файл:Модель картофелехранилища 3.jpg|[[Лабораторный стенд:Модель картофелехранилища|'''"Модель картофелехранилища"''']] |
| − | Графический интерфейс с пользователем реализуется на основе бесплатного и кроссплатформенного [http://ru.wikipedia.org/wiki/Qt фреймворка Qt]. Отображение графиков выполнено с использованием [http://qwt.sourceforge.net библиотеки qwt].
| + | Файл:Модель связанных резервуаров.jpg|[[Лабораторный стенд:Модель связанных резервуаров|'''"Модель связанных резервуаров"''']] |
| − | | + | Файл:Модель связанных резервуаров_2.jpg|[[Лабораторный стенд:Модель связанных резервуаров|'''"Модель связанных резервуаров"''']] |
| − | Данный лабораторный стенд позволяет проводить исследования и учебные занятия по следующим темам:
| + | </gallery> |
| − | * системы автоматического управления;
| + | |
| − | * планирование задач жесткого реального времени;
| + | |
| − | * разработка программного обеспечения для систем жесткого реального времени;
| + | |
| − | * программирование микроконтроллеров семейства Arduino;
| + | |
| − | * разработка и модификация графического интерфейса с пользователем систем управления.
| + | |
| | {{-}} | | {{-}} |
| | | | |
| − | ==== Робот-сортировщик ====
| + | {{{!}}align="left" width=480px |
| − | {{{!}}align="right" | + | {{!}}{{#widget:Vimeo|id=30590193|width=480|height=360}} |
| − | {{!}}-valign="top" | + | {{!}} |
| − | {{!}}[[Файл:Робот-сортировщик_общий_вид.jpg|мини|200px|Робот-сортировщик (общий вид)]] | + | |
| − | {{!}}[[Файл:Робот-сортировщик_рабочее_поле.jpg|мини|200px|Робот-сортировщик (рабочее поле)]] | + | |
| | {{!}}} | | {{!}}} |
| − | В настоящее время наблюдается начало широкого внедрения роботов в различных областях не только производственной, но и повседневной деятельности человека. На это указывает множество примеров, начиная от имеющихся в продаже моделей роботов-пылесосов, роботов для мытья окон и заканчивая опытными образцами робота для уборки кухни <ref>[http://www.membrana.ru/particle/3257 Уборщик ReadyBot зачищает кухню от следов трапезы]</ref> и человекоподобного робота-слуги, который планируется вывести в продажу для домашнего применения к 2015 году <ref>[http://roboton.ru/?q=content/robot-sluga-romeo-na-prilavkah-magazinov-do-2015g Робот-слуга Romeo на прилавках магазинов до 2015 года]</ref>.
| + | {{{!}}align="left" width=480px |
| − | | + | {{!}}{{#widget:Vimeo|id=30450455|width=480|height=360}} |
| − | Учитывая эту тенденцию, в ближайшее десятилетие можно ожидать достаточно быстрое развитие в области робототехники, подогреваемое потребительским спросом. Поэтому уже сейчас при подготовке специалистов в области управления в технических системах важно уделять существенное внимание различным аспектам этих технологий, а также проводить соответствующие научные исследования.
| + | {{!}} |
| − | | + | {{!}}} |
| − | С этой целью на был разработан лабораторный стенд «Робот-сортировщик»<ref>Еремеев И.М., Кавалеров М.В. Создание лабораторного стенда "Робот-сортировщик" // Системы мониторинга и управления: сб. науч. тр. / Перм. гос. техн. ун-т. – Пермь, 2011</ref>, который позволяет проводить исследования и учебные занятия по следующим темам:
| + | {{-}} |
| − | * особенности разработки программного обеспечения робототехнических систем;
| + | |
| − | * использование компьютерного зрения для сортировки объектов на основе различных критериев;
| + | |
| − | * разработка программного обеспечения для систем компьютерного зрения;
| + | |
| − | * изучение основ визуального сервоуправления;
| + | |
| − | * разработка новых методов визуального сервоуправления.{{-}}
| + | |
| | | | |
| | |Учебные курсы= | | |Учебные курсы= |
