НИР:Планирование задач в системах реального времени

В системах автоматизации и управления (САиУ) для отдельного вычислительного устройства часто надо осуществлять планирование задач реального времени, что предполагает разделение процессорного времени между этими задачами при условии соблюдения ограничений реального времени.

Проблема планирования задач реального времени

Поясним проблему планирования задач реального времени на следующем примере.

Пусть на однопроцессорном контроллере в составе САиУ выполняются две задачи реального времени, обозначаемые , для двух независимых контуров управления (см. рис. 1).

Рис. 1. Две задачи, выполняемые на контроллере
(Д - датчик; ИУ - исполнительное устройство).

Каждая -я задача должна периодически формировать запросы (), и запросу требуется время выполнения (здесь для простоты оно считается постоянным) для формирования очередного воздействия на объект (см. рис. 2). В случае отдельного процессора для каждой задачи проблем не возникает, и они выполняются, как показано на рис. 2.

Рис. 2. Пример выполнения задач в случае отдельных процессоров.

Однако при общем процессоре возникает взаимовлияние. Предполагается, что для разделения процессорного времени между задачами применяется концепция планирования с фиксированными приоритетами (ПФП).