Проекты:Гусеничный робот:v0.1 — различия между версиями

Версия 01:09, 9 апреля 2012

• 

  Гусеничный робот v0.1

• 

  Гусеничный блок робота v0.1 (основные компоненты)

• 

  Гусеничный робот v0.1

Конструктивно, платформа разработанного робота представляет из себя "танкообразную" конструкцию размером 550х800х450мм и весом около 35 килограмм. Гусеничный блок изготовлен из алюминиевых профилей, что придает конструкции малый вес и достаточную прочность.

Одним из преимуществ данной конструкции является то, что гусеницы независимы от корпуса и могут быть легко демонтированы, например для транспортировки робота. В каждой гусенице расположено по одному аккумулятору емкостью 12 А/час (возможно расширение до двух) и двигателю с цепной передачей.

По центру, между гусеницами закрепляется корпус с вычислительной и силовой электроникой (см. рисунок). Внутри располагаются: материнская плата, жесткий диск, блок питания, универсальный контроллер для управления двигателями и манипуляторами, а также драйвер двигателей. Корпус изготовлен также из профилей и пластика. Корпус имеет двойные стенки, которые заменяют вентиляционные каналы. Внутри корпуса на стенках закреплены вентиляторы, которые через вентиляционные отверстия способствуют втягиванию холодного воздуха с одной стороны и выталкиванию горячего с другой. Это позволяет циркулировать воздуху внутри корпуса и не давать перегреваться электронике. Корпус выполнен так, чтобы препятствовать попаданию внутрь влаги и грязи.

В качестве двигателя гусеничного блока используется двигатель от стеклоподъемников автомобилей ВАЗ (см. рисунок). Двигатели имеют встроенный редуктор с червячным механизмом и обладают высокой мощностью. Также они имеют удобное крепление для ведущей шестерни. Двигатели обычно продаются в любом автомагазине, что является большим плюсом, так как это дает возможность их легко заменить в случае поломки. Также следует отметить, что в каждом гусеничном блоке реализована возможность смены передаточного числа, путем перемещения цепи на звездочки с меньшим или большим количеством зубьев.

Двигатель стеклоподъемника

Среднее время автономной работы робота, составляет примерно 3 часа, при двух установленных аккумуляторах, но может быть увеличено, за счет установки по одному дополнительному аккумулятору в каждую гусеницу. Платформа может перевозить на себе, либо тащить за собой полезную нагрузку весом несколько десятков килограмм (точное значение еще предстоит установить в ходе экспериментов).

Одной из задач при построении робота, была возможность подниматься по лестницам между этажами здания. После продолжительного анализа, моделирования и тестирования был выбран профиль гусеничного полотна и форма самого гусеничного блока. Мощность двигателей позволяет преодолевать наклонные плоскости до 45 градусов наклона и лестничные пролеты.

Важно отметить, что все комплектующие данного гусеничного робота доступны в свободной продаже, в частности, в строительных и автомобильных магазинах. Это упрощает обслуживание и эксплуатацию робота.