Проекты:Гусеничный робот:v0.1 — различия между версиями
Материал из Кафедра Автоматики и телемеханики
Mvk (обсуждение | вклад) |
Mvk (обсуждение | вклад) |
||
| (не показано 9 промежуточных версии этого же участника) | |||
| Строка 1: | Строка 1: | ||
{{Якорь|Изображение гусеничного робота v0.1}} | {{Якорь|Изображение гусеничного робота v0.1}} | ||
| − | <gallery widths=" | + | <gallery widths="150px" heights="100px"> |
Файл:Гусеничный робот v0.1 (внешний вид).png|Гусеничный робот v0.1 | Файл:Гусеничный робот v0.1 (внешний вид).png|Гусеничный робот v0.1 | ||
Файл:Гусеничный блок v0.1.png|Гусеничный блок робота v0.1 (основные компоненты) | Файл:Гусеничный блок v0.1.png|Гусеничный блок робота v0.1 (основные компоненты) | ||
| Строка 23: | Строка 23: | ||
вентиляционные каналы. Внутри корпуса на стенках закреплены вентиляторы, которые | вентиляционные каналы. Внутри корпуса на стенках закреплены вентиляторы, которые | ||
через вентиляционные отверстия способствуют втягиванию холодного воздуха с одной | через вентиляционные отверстия способствуют втягиванию холодного воздуха с одной | ||
| − | стороны и выталкиванию горячего с другой. Это | + | стороны и выталкиванию горячего с другой. Это реализует циркуляцию воздуха |
| − | внутри корпуса и не | + | внутри корпуса и не дает перегреваться электронике. Корпус выполнен так, чтобы |
препятствовать попаданию внутрь влаги и грязи. | препятствовать попаданию внутрь влаги и грязи. | ||
В качестве двигателя гусеничного блока используется двигатель от | В качестве двигателя гусеничного блока используется двигатель от | ||
| − | стеклоподъемников автомобилей ВАЗ | + | стеклоподъемников автомобилей ВАЗ. Двигатели имеют встроенный |
| − | редуктор с червячным механизмом и обладают | + | редуктор с червячным механизмом и обладают хорошей мощностью. Также они имеют |
удобное крепление для ведущей шестерни. Двигатели обычно продаются в любом | удобное крепление для ведущей шестерни. Двигатели обычно продаются в любом | ||
| − | автомагазине, что является большим плюсом | + | автомагазине, что является большим плюсом. Также следует отметить, что в каждом гусеничном блоке |
| − | + | ||
реализована возможность смены передаточного числа, путем перемещения цепи на | реализована возможность смены передаточного числа, путем перемещения цепи на | ||
звездочки с меньшим или большим количеством зубьев. | звездочки с меньшим или большим количеством зубьев. | ||
| − | [[Файл:Двигатель стеклоподъемника.png|мини|200px|Двигатель стеклоподъемника]] | + | [[Файл:Двигатель стеклоподъемника.png|мини|200px|Двигатель стеклоподъемника]] |
Среднее время автономной работы робота, составляет примерно 3 часа, при двух | Среднее время автономной работы робота, составляет примерно 3 часа, при двух | ||
| Строка 48: | Строка 47: | ||
тестирования был выбран профиль гусеничного полотна и форма самого гусеничного | тестирования был выбран профиль гусеничного полотна и форма самого гусеничного | ||
блока. Мощность двигателей позволяет преодолевать наклонные плоскости до 45 | блока. Мощность двигателей позволяет преодолевать наклонные плоскости до 45 | ||
| − | градусов наклона и | + | градусов наклона и обычные лестничные пролеты. |
Важно отметить, что все комплектующие данного гусеничного робота доступны | Важно отметить, что все комплектующие данного гусеничного робота доступны | ||
Текущая версия на 02:18, 9 апреля 2012
Гусеничный робот v0.1
Гусеничный блок робота v0.1 (основные компоненты)
Гусеничный робот v0.1
.png)
.png)
Конструктивно, платформа разработанного робота представляет из себя "танкообразную" конструкцию размером 550х800х450мм и весом около 35 килограмм. Гусеничный блок изготовлен из алюминиевых профилей, что придает конструкции малый вес и достаточную прочность.
Одним из преимуществ данной конструкции является то, что гусеницы независимы от корпуса и могут быть легко демонтированы, например для транспортировки робота. В каждой гусенице расположено по одному аккумулятору емкостью 12 А/час (возможно расширение до двух) и двигателю с цепной передачей.
По центру, между гусеницами закрепляется корпус с вычислительной и силовой электроникой. Внутри располагаются: материнская плата, жесткий диск, блок питания, универсальный контроллер для управления двигателями, а также драйвер двигателей. Корпус изготовлен из профилей и пластика. Он имеет двойные стенки, которые заменяют вентиляционные каналы. Внутри корпуса на стенках закреплены вентиляторы, которые через вентиляционные отверстия способствуют втягиванию холодного воздуха с одной стороны и выталкиванию горячего с другой. Это реализует циркуляцию воздуха внутри корпуса и не дает перегреваться электронике. Корпус выполнен так, чтобы препятствовать попаданию внутрь влаги и грязи.
В качестве двигателя гусеничного блока используется двигатель от стеклоподъемников автомобилей ВАЗ. Двигатели имеют встроенный редуктор с червячным механизмом и обладают хорошей мощностью. Также они имеют удобное крепление для ведущей шестерни. Двигатели обычно продаются в любом автомагазине, что является большим плюсом. Также следует отметить, что в каждом гусеничном блоке реализована возможность смены передаточного числа, путем перемещения цепи на звездочки с меньшим или большим количеством зубьев.
Среднее время автономной работы робота, составляет примерно 3 часа, при двух установленных аккумуляторах, но может быть увеличено, за счет установки по одному дополнительному аккумулятору в каждую гусеницу. Платформа может перевозить на себе, либо тащить за собой полезную нагрузку весом несколько десятков килограмм (точное значение еще предстоит установить в ходе экспериментов).
Одной из задач при построении робота, была возможность подниматься по лестницам между этажами здания. После продолжительного анализа, моделирования и тестирования был выбран профиль гусеничного полотна и форма самого гусеничного блока. Мощность двигателей позволяет преодолевать наклонные плоскости до 45 градусов наклона и обычные лестничные пролеты.
Важно отметить, что все комплектующие данного гусеничного робота доступны в свободной продаже, в частности, в строительных и автомобильных магазинах. Это упрощает обслуживание и эксплуатацию робота.
