Просмотр исходного текста страницы Проекты:Шарик на балансире с компьютерным зрением

= [[Название::Проект "Шарик на балансире с компьютерным зрением"]] =
{{#set:Страница={{PAGENAME}}}}
{{Видео|Тип=YouTube|id=RoCZYBOsNd4|Ширина=480px|Высота=385px|Выравнивание="right"|Левый отступ=3|Правый отступ=0}}

'''Шарик на балансире''' (англ. ''Ball and Beam'') <ref>[http://www.control-systems-principles.co.uk/whitepapers/ball-and-beam1.pdf Peter Wellstead. Ball and Beam 1: Basics]</ref> - это один из типовых объектов управления, который довольно часто используется в качества экспериментального объекта для исследования различных законов управления, а также при решении проблем планирования задач реального времени  <span style="white-space: nowrap;">(см. например <ref>[http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.58.2276&rep=rep1&type=pdf M. Velasco, J. Fuertes,  P. Marti,  The self triggered task model for real-time control systems. Work-in-Progress Session of the 24th IEEE Real-Time Systems Symposium (RTSS03)]</ref> <ref>[http://www.cs.uiuc.edu/class/sp08/cs598tar/Papers/ControlServer.pdf A. Cervin, J. Eker, Control-scheduling codesign of real-time systems: The control server approach. Journal of Embedded Computing, Vol. 1, 2005, 209-224]</ref>).</span>

Существует [http://www.youtube.com/results?search_query=ball+and+beam&aq=f большое количество] всевозможных реализаций объекта "Шарик на балансире".

Для данного проекта применяется конструкция, в которой балансир перемещает сервомашинка [http://www.hitecrcd.com/products/analog/standard-sport/hs-485hb.html Hitec HS-485HB], которая, в свою очередь, управляется через контроллер Carduino Nano V.4, относящийся к семейству открытых контроллеров [http://ru.wikipedia.org/wiki/Arduino Arduino].

Для получения видеоинформации используется веб-камера Logitech C300.

Алгоритмы компьютерного зрения реализуются с помощью свободно распространяемой библиотеки компьютерного зрения [http://ru.wikipedia.org/wiki/OpenCV OpenCV]<ref>Bradski G., Kaehler A. Learning OpenCV. – O’Reilly Media, 2008.</ref>

Графический интерфейс с пользователем реализуется на основе бесплатного и кроссплатформенного [http://ru.wikipedia.org/wiki/Qt фреймворка Qt]. Отображение графиков выполнено с использованием [http://qwt.sourceforge.net библиотеки qwt].

В приведенном здесь видеоролике изложены особенности функционирования и конструкции текущей версии шарика на балансире с компьютерным зрением.

{{-}}
== Примечания ==
{{Примечания}}

__NOEDITSECTION__ __NOTITLE__ __NOTOC__