Просмотр исходного текста страницы Проекты:Гусеничный робот:v0.1

=== Версия 0.1 ===
{{Якорь|Изображение гусеничного блока}}
{{Якорь|Изображение гусеничного робота v0.1}}
<gallery widths="210px" heights="140px">
Файл:Гусеничный робот v0.1 (внешний вид).png|Гусеничный робот v0.1
Файл:Гусеничный блок v0.1.png|Гусеничный блок робота v0.1 (основные компоненты)
Файл:Гусеничный робот v0.1 (на горке).png|Гусеничный робот v0.1
</gallery>
{{Видео|Тип=YouTube|id=tG7F75BzdQM|Ширина=480px|Высота=300px|Выравнивание="right"|Левый отступ=3|Правый отступ=0}}
Конструктивно, платформа разработанного робота представляет из себя
"танкообразную" конструкцию размером 550х800х450мм и весом около 35 килограмм.
Гусеничный блок (см. [[#Изображение гусеничного блока|рисунок]]) изготовлен из алюминиевых профилей, что придает
конструкции малый вес и достаточную прочность.

Одним из преимуществ данной конструкции является то, что  гусеницы независимы от
корпуса и могут быть легко демонтированы, например для транспортировки робота. В
каждой гусенице расположено по одному аккумулятору емкостью 12 А/час (возможно
расширение до двух) и двигателю с цепной передачей.

По центру, между гусеницами закрепляется корпус с вычислительной и силовой
электроникой (см. [[#Изображение гусеничного робота v0.1|рисунок]]). Внутри располагаются: материнская
плата, жесткий диск, блок питания, универсальный контроллер для управления
двигателями и манипуляторами, а также драйвер двигателей. Корпус изготовлен
также из профилей и пластика. Корпус имеет двойные стенки, которые заменяют
вентиляционные каналы. Внутри корпуса на стенках закреплены вентиляторы, которые
через вентиляционные отверстия способствуют втягиванию холодного воздуха с одной
стороны и выталкиванию горячего с другой. Это позволяет циркулировать воздуху
внутри корпуса и не давать перегреваться электронике. Корпус выполнен так, чтобы
препятствовать попаданию внутрь влаги и грязи.

В качестве двигателя гусеничного блока используется двигатель от
стеклоподъемников автомобилей ВАЗ (см. [[#Изображение двигателя стеклоподъемника|рисунок]]). Двигатели имеют встроенный
редуктор с червячным механизмом и обладают высокой мощностью. Также они имеют
удобное крепление для ведущей шестерни. Двигатели обычно продаются в любом
автомагазине, что является большим плюсом, так как это дает возможность их легко
заменить в случае поломки. Также следует отметить, что в каждом гусеничном блоке
реализована возможность смены передаточного числа, путем перемещения цепи на
звездочки с меньшим или большим количеством зубьев.
[[Файл:Двигатель стеклоподъемника.png|мини|200px|Двигатель стеклоподъемника]]{{Якорь|Изображение двигателя стеклоподъемника}}

Среднее время автономной работы робота, составляет примерно 3 часа, при двух
установленных аккумуляторах, но может быть увеличено, за счет установки по
одному дополнительному аккумулятору в каждую гусеницу. Платформа может
перевозить на себе, либо тащить за собой полезную нагрузку весом несколько
десятков килограмм (точное значение еще предстоит установить в ходе
экспериментов).

Одной из задач при построении робота, была возможность подниматься по лестницам
между этажами здания. После продолжительного анализа, моделирования и
тестирования был выбран профиль гусеничного полотна и форма самого гусеничного
блока. Мощность двигателей позволяет преодолевать наклонные плоскости до 45
градусов наклона и  лестничные пролеты.

Важно отметить также, что все комплектующие данного гусеничного робота доступны
в свободной продаже, в частности, в строительных и автомобильных магазинах. Это
упрощает обслуживание и эксплуатацию робота.

__NOEDITSECTION__