Персональные инструменты

Проекты:Гусеничный робот:v0.1 — различия между версиями

Материал из Кафедра Автоматики и телемеханики

Перейти к: навигация, поиск
 
(не показано 9 промежуточных версии этого же участника)
Строка 1: Строка 1:
 
{{Якорь|Изображение гусеничного робота v0.1}}
 
{{Якорь|Изображение гусеничного робота v0.1}}
<gallery widths="210px" heights="140px">
+
<gallery widths="150px" heights="100px">
 
Файл:Гусеничный робот v0.1 (внешний вид).png|Гусеничный робот v0.1
 
Файл:Гусеничный робот v0.1 (внешний вид).png|Гусеничный робот v0.1
 
Файл:Гусеничный блок v0.1.png|Гусеничный блок робота v0.1 (основные компоненты)
 
Файл:Гусеничный блок v0.1.png|Гусеничный блок робота v0.1 (основные компоненты)
Строка 23: Строка 23:
 
вентиляционные каналы. Внутри корпуса на стенках закреплены вентиляторы, которые
 
вентиляционные каналы. Внутри корпуса на стенках закреплены вентиляторы, которые
 
через вентиляционные отверстия способствуют втягиванию холодного воздуха с одной
 
через вентиляционные отверстия способствуют втягиванию холодного воздуха с одной
стороны и выталкиванию горячего с другой. Это позволяет циркулировать воздуху
+
стороны и выталкиванию горячего с другой. Это реализует циркуляцию воздуха
внутри корпуса и не давать перегреваться электронике. Корпус выполнен так, чтобы
+
внутри корпуса и не дает перегреваться электронике. Корпус выполнен так, чтобы
 
препятствовать попаданию внутрь влаги и грязи.
 
препятствовать попаданию внутрь влаги и грязи.
  
 
В качестве двигателя гусеничного блока используется двигатель от
 
В качестве двигателя гусеничного блока используется двигатель от
стеклоподъемников автомобилей ВАЗ (см. [[#Изображение двигателя стеклоподъемника|рисунок]]). Двигатели имеют встроенный
+
стеклоподъемников автомобилей ВАЗ. Двигатели имеют встроенный
редуктор с червячным механизмом и обладают высокой мощностью. Также они имеют
+
редуктор с червячным механизмом и обладают хорошей мощностью. Также они имеют
 
удобное крепление для ведущей шестерни. Двигатели обычно продаются в любом
 
удобное крепление для ведущей шестерни. Двигатели обычно продаются в любом
автомагазине, что является большим плюсом, так как это дает возможность их легко
+
автомагазине, что является большим плюсом. Также следует отметить, что в каждом гусеничном блоке
заменить в случае поломки. Также следует отметить, что в каждом гусеничном блоке
+
 
реализована возможность смены передаточного числа, путем перемещения цепи на
 
реализована возможность смены передаточного числа, путем перемещения цепи на
 
звездочки с меньшим или большим количеством зубьев.
 
звездочки с меньшим или большим количеством зубьев.
[[Файл:Двигатель стеклоподъемника.png|мини|200px|Двигатель стеклоподъемника]]{{Якорь|Изображение двигателя стеклоподъемника}}
+
[[Файл:Двигатель стеклоподъемника.png|мини|200px|Двигатель стеклоподъемника]]
  
 
Среднее время автономной работы робота, составляет примерно 3 часа, при двух
 
Среднее время автономной работы робота, составляет примерно 3 часа, при двух
Строка 48: Строка 47:
 
тестирования был выбран профиль гусеничного полотна и форма самого гусеничного
 
тестирования был выбран профиль гусеничного полотна и форма самого гусеничного
 
блока. Мощность двигателей позволяет преодолевать наклонные плоскости до 45
 
блока. Мощность двигателей позволяет преодолевать наклонные плоскости до 45
градусов наклона и лестничные пролеты.
+
градусов наклона и обычные лестничные пролеты.
  
 
Важно отметить, что все комплектующие данного гусеничного робота доступны
 
Важно отметить, что все комплектующие данного гусеничного робота доступны

Текущая версия на 02:18, 9 апреля 2012

   

Конструктивно, платформа разработанного робота представляет из себя "танкообразную" конструкцию размером 550х800х450мм и весом около 35 килограмм. Гусеничный блок изготовлен из алюминиевых профилей, что придает конструкции малый вес и достаточную прочность.

Одним из преимуществ данной конструкции является то, что гусеницы независимы от корпуса и могут быть легко демонтированы, например для транспортировки робота. В каждой гусенице расположено по одному аккумулятору емкостью 12 А/час (возможно расширение до двух) и двигателю с цепной передачей.

По центру, между гусеницами закрепляется корпус с вычислительной и силовой электроникой. Внутри располагаются: материнская плата, жесткий диск, блок питания, универсальный контроллер для управления двигателями, а также драйвер двигателей. Корпус изготовлен из профилей и пластика. Он имеет двойные стенки, которые заменяют вентиляционные каналы. Внутри корпуса на стенках закреплены вентиляторы, которые через вентиляционные отверстия способствуют втягиванию холодного воздуха с одной стороны и выталкиванию горячего с другой. Это реализует циркуляцию воздуха внутри корпуса и не дает перегреваться электронике. Корпус выполнен так, чтобы препятствовать попаданию внутрь влаги и грязи.

В качестве двигателя гусеничного блока используется двигатель от стеклоподъемников автомобилей ВАЗ. Двигатели имеют встроенный редуктор с червячным механизмом и обладают хорошей мощностью. Также они имеют удобное крепление для ведущей шестерни. Двигатели обычно продаются в любом автомагазине, что является большим плюсом. Также следует отметить, что в каждом гусеничном блоке реализована возможность смены передаточного числа, путем перемещения цепи на звездочки с меньшим или большим количеством зубьев.

Двигатель стеклоподъемника

Среднее время автономной работы робота, составляет примерно 3 часа, при двух установленных аккумуляторах, но может быть увеличено, за счет установки по одному дополнительному аккумулятору в каждую гусеницу. Платформа может перевозить на себе, либо тащить за собой полезную нагрузку весом несколько десятков килограмм (точное значение еще предстоит установить в ходе экспериментов).

Одной из задач при построении робота, была возможность подниматься по лестницам между этажами здания. После продолжительного анализа, моделирования и тестирования был выбран профиль гусеничного полотна и форма самого гусеничного блока. Мощность двигателей позволяет преодолевать наклонные плоскости до 45 градусов наклона и обычные лестничные пролеты.

Важно отметить, что все комплектующие данного гусеничного робота доступны в свободной продаже, в частности, в строительных и автомобильных магазинах. Это упрощает обслуживание и эксплуатацию робота.


.