Проекты:Шарик на балансире с компьютерным зрением — различия между версиями
Материал из Кафедра Автоматики и телемеханики
Mvk (обсуждение | вклад) |
Mvk (обсуждение | вклад) |
||
| Строка 1: | Строка 1: | ||
= [[Название::Проект "Шарик на балансире с компьютерным зрением"]] = | = [[Название::Проект "Шарик на балансире с компьютерным зрением"]] = | ||
| − | {{#set:Страница={{PAGENAME}}}} | + | {{#set:Страница={{PAGENAME}}}}{{#set:Фото=Гусеничный блок робота v0.2.png}} |
{{Видео|Тип=YouTube|id=RoCZYBOsNd4|Ширина=480px|Высота=385px|Выравнивание="right"|Левый отступ=3|Правый отступ=0}} | {{Видео|Тип=YouTube|id=RoCZYBOsNd4|Ширина=480px|Высота=385px|Выравнивание="right"|Левый отступ=3|Правый отступ=0}} | ||
Версия 00:21, 26 апреля 2012
Проект "Шарик на балансире с компьютерным зрением"
Шарик на балансире (англ. Ball and Beam) [1] - это один из типовых объектов управления, который довольно часто используется в качества экспериментального объекта для исследования различных законов управления, а также при решении проблем планирования задач реального времени (см. например [2] [3]).
Существует большое количество всевозможных реализаций объекта "Шарик на балансире".
Для данного проекта применяется конструкция, в которой балансир перемещает сервомашинка Hitec HS-485HB, которая, в свою очередь, управляется через контроллер Carduino Nano V.4, относящийся к семейству открытых контроллеров Arduino.
Для получения видеоинформации используется веб-камера Logitech C300.
Алгоритмы компьютерного зрения реализуются с помощью свободно распространяемой библиотеки компьютерного зрения OpenCV[4]
Графический интерфейс с пользователем реализуется на основе бесплатного и кроссплатформенного фреймворка Qt. Отображение графиков выполнено с использованием библиотеки qwt.
В приведенном здесь видеоролике изложены особенности функционирования и конструкции текущей версии шарика на балансире с компьютерным зрением. Данное видео лучше смотреть в полноэкранном режиме и формате HD.
Примечания
- ↑ Peter Wellstead. Ball and Beam 1: Basics
- ↑ M. Velasco, J. Fuertes, P. Marti, The self triggered task model for real-time control systems. Work-in-Progress Session of the 24th IEEE Real-Time Systems Symposium (RTSS03)
- ↑ A. Cervin, J. Eker, Control-scheduling codesign of real-time systems: The control server approach. Journal of Embedded Computing, Vol. 1, 2005, 209-224
- ↑ Bradski G., Kaehler A. Learning OpenCV. – O’Reilly Media, 2008.
